Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени (Сергей Старолетов, OSDAY-2018)

Материал из 0x1.tv

Докладчик
Сергей Старолетов.jpg
Сергей Старолетов

Создание надежных беспилотных летательных аппаратов (дронов) — важная задача в развитии науки и техники, ведь такие беспилотники могут быть использованы как в реализации задач цифровой экономики, так и при защите безопасности. В данном исследовании предполагается сборка дрона из дешевых комплектующих с целью получения прототипа аппаратной части и разработка программного решения полётного контроллера с увеличенными требованиями надежности, который будет в какой-то мере отвечать стандартам программного обеспечения авионики ARINC 653, решать задачи удаленного управления и автопилотирования, использовать существующие программные наработки с открытым исходным кодом, а также служить моделью для преподавания курсов проектирования компонентов операционных систем и верификации программного обеспечения.

В докладе будет проведен анализ существующих дронов, описано решение для самостоятельной сборки состоящее из рамы, четырех полётных двигателей и бесщеточных электронных регуляторов хода, компаса, датчика GPS координат и устройство передачи радио-телеметрии и удаленного управления.

Будет описано свободное программное обеспечение Ardupilot (APM), соотвествующий контроллер и будет предложено использование в качестве целевого полётного контроллера платы Raspberry Pi, из-за отличного соотношения цены и производительности, ARM архитектуры, интересной для изучения, возможность реализации сложной логики и подключения периферийных устройств (модули, датчики, камера).

Сегодняшним стандартом надежного программного обеспечения для полётных контроллеров являются партиционированные (partitioning) операционные системы реального времени, которые способны с ожидаемой скоростью реагировать на поступающие от аппаратуры события и разделять процессорное время и память между изолированными рабочими процессами. Хорошим примером такой ОС является POK, которая содержит в своем репозитории пример проектирования системы на основе Ardupilot в качестве рекомендаций. В России на основе POK разрабатывается ОС для реальных летательных аппаратов — JetOS, которая, по сообщениям, уже портирована на архитектуру ARM. В докладе будет рассмотрены вопросы портирования существующего программного кода на партиционированные ОС ARM архитектуры (все на основе открытых технологий).

В докладе будут рассмотрены вопросы обеспечения качества разработки, программной верификации таких полетных систем, приведены примеры проверяемых свойств безопастности и надежности.

Видео

on youtube


Презентация

Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени.pdf
Проектирование надежного программного обеспечения дрона на основе партиционированной операционной системы реального времени!.jpg

Примечания и ссылки

Plays:7   Comments:0